开篇:润墨网以专业的文秘视角,为您筛选了一篇气动机械手的PLC控制范文,如需获取更多写作素材,在线客服老师一对一协助。欢迎您的阅读与分享!
摘 要:气动机械手广泛应用于工业生产领域,可以工作在高温,高压,粉尘以及带有放射性和污染性的场合,可以完成一些复杂的任务。文章论述了气动机械的结构功能,设计了基于西门子plc控制气动机械手的工作程序。
关键词:气动机械手;可编程控制器;控制系统
引言
在现代工业生产过程中,气动机械手由于有气源使用方便,没有环境污染,工作安全可靠,易于维修,广泛应用于流水线生产,机械加工,注塑,仪表等工业中,提高生产效率。本文以三自由度机械手为研究对象,设计了基于PLC的机械手控制系统,并在西门子S7-200的PLC上得到实现。
1 系统结构和功能介绍
气动机械手的结构如图1所示。
机械手气动控制回路原理见图2,主要由升降气缸、导杆气缸和旋转气缸组成。其中升降气缸、导杆气缸、旋转气缸使用单电控换向阀,通电时气缸伸出,断电后气缸自动缩回。手指夹紧气缸使用双电控换向阀。由于双电控换向阀具有记忆作用,如果在气缸伸出的途中突然失电,手指夹紧气缸仍将保持原来的状态,可保证夹持工件不会掉下。
机械手的动作过程如下:
(1)检查机械手是否处于初始位置。初始位置:升降气缸处于上升位置,旋转气缸位于左边位置,导杆气缸位于缩回位置,夹紧气缸位于放松位置。若不在初始位置,按下复位按钮,让其恢偷匠跏嘉恢谩
(2)按下启动按钮,机械手在工位1进行抓取工件过程:手臂伸出手爪夹紧抓取工件提升台上升手臂缩回。
(3)机械手到达工位2位置进行释放工件过程:手臂伸出提升台下降手爪松开放下工件手臂缩回。
(4)放下工件之后,机械手要回到初始位置,自动进行下一个工作周期。
(5)在工作过程中若按下停止按钮,机械手完成一个工作周期,回到初始位置。
2 PLC控制系统设计
根据机械手控制要求,有11个输入信号,6个输出信号,选用S7-200系列的CPU226 DC/DC/DC型号的PLC,I/O分配表见表1:
根据其控制要求,可以得到其控制流程图,见图3。
其编程实现可以通过三种方法实现:
(1)利用起保停程序实现。
(2)步进指令。
(3)左移位指令。
3 结束语
气动机械手价格低,动作准确,便于维护,易于控制,可靠性高,能在恶劣的环境下工作,减轻了人工成本,改善了工作环境,具有很强的实用价值。
参考文献
[1]姜继海,宋锦春,高常识[M].高等教育出版社,2002.
[2]廖常处.PLC编程及应用[M].机械工业出版社,2002.
[3]张鲁国.PLC在机械手控制系统中的应用[J].微计算机信息,2000(16):36-37.