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苗苗报

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苗苗报范文第1篇

\[关键词\]非独生子女;关爱教育;途径

\[中图分类号\]G612

\[文献标识码\]A

\[文章编号\]2095-3712(2015)05-0050-02

\[作者简介\]彭月华(1981―),女,江苏海安人,本科,江苏省南通市海安县南莫镇中心幼儿园教师,幼儿园一级。

一、案例及分析

案例:苗苗是班上一个特别可爱的小姑娘,在幼儿园里能说会跳,是老师得力的小助手。可是,新年之后,新的一学期开学了,却彻底变了样。早晨,来到幼儿园,她死死抓住奶奶的手,反复念叨:“奶奶,放学了早点来接我,早点来接我。”奶奶开始还好言相劝,后来看她一直这样,也烦了,对孩子也就没有好脸色,苗苗郁郁寡欢地回到座位。跟同伴一起游戏的时候,苗苗再不是大家受欢迎的“小公主”了,经常跟同学产生矛盾……

事物的本质总是隐藏在一定的现象后面。到底是什么原因让苗苗有了这么大的变化呢?笔者试图通过“倾听”寻找答案。

课间,我领着孩子一起玩,总是有意无意地亲近苗苗,要么让她当我的助手,要么请她来当个“小老师”,渐渐地,苗苗跟我的交流越来越多了,我试着跟孩子沟通,有一天,孩子无意的一句话,深深震撼了我,她说:“老师,妈妈有小弟弟了,会不会不喜欢我了?”我抱着孩子,看着她的眼睛告诉她:“小弟弟和你都是爸爸妈妈的宝贝,爸爸妈妈当然最爱你们啦。”“可是,小奶奶(邻居奶奶)说爸爸妈妈只要弟弟,不喜欢我了。”

(一)主观原因

孩子之所以有心理落差,性格发生不良变化,归根结底是从“独生子女”变成“多子女之一”后,自身所需求的那种来自父母的关爱没有得到满足。原本是家里唯一的孩子,一直是爸爸妈妈捧在手心里的宝贝,是家里的“小皇帝”“小太阳”。可是现在变成了一颗无人问津的“小草”,这是一种很大的心理落差,而此时孩子多半还未发展到自己能分析问题、调节感情的阶段,所以,往往在“需要爱”与“爱不够”之间卡壳。

(二)家庭原因

家庭是孩子的第一课堂,父母是孩子的第一任老师。多数父母不了解、不知道、更不懂得怎样帮助家中老大做好当哥哥姐姐的准备。第二个孩子一诞生,大人都理所当然地把注意力分配给了小宝宝,而让实际上依然幼小的老大处在失落的状态。不少父母处在顾此失彼、粗心大意的状态,严重忽略他人不当言行对老大心理上的影响。周围的亲戚朋友、邻居熟人常会对老大开玩笑,这增添了孩子的担心和忧虑,导致孩子的心理产生问题,从而通过破坏来获得教师和同伴的关注。

(三)社会原因

生二胎的父母自己很多也都是独生子女,在他们的成长环境中,一样缺乏与兄弟姐妹交往的经验,面对老大的纠结和苦恼,他们不能站在孩子的立场上理解老大,只是想当然地依照一般常理“大的要让小的”来处理问题。

而老大一直是家里的“小皇帝”“小公主”,他们没有兄弟姐妹说悄悄话,没有分享,连吵架的对象也没有,而当他们有了弟弟(妹妹)之后,他们要一下子学会照顾、分享、谦让……内心的纠结可想而知。

这群缺乏关爱的孩子随着年龄的增长,如果不能得到正确的引导,可能会产生一系列的问题。作为幼儿园教师,我们可以采取什么策略,做一些力所能及的事情呢?

二、措施

(一)多方下手,指导育儿

保持沟通、给予关注是解决问题的关键。孩子的内心特别脆弱,需要爸爸妈妈的肯定、关注和呵护。

对前面案例中的苗苗来说,妈妈是让她敞开心扉、诉说内心苦闷、消除疑惑的关键。于是,我们每周利用家校通短信平台,至少给苗苗的妈妈发送两条个性短信做为提醒和沟通,如:今天,你跟孩子沟通了吗?苗苗今天在班上故事讲的可棒了,祝贺她。奶奶是陪伴苗苗的关键人物,她对于孩子的态度随时影响孩子的情绪。我利用早晨奶奶送孩子的时间,多与奶奶沟通,引起其重视,并作些指导,如早晨入园后耐心跟孩子道别,晚上准时在大门外等孩子,尽量做到对孩子轻轻说话,少用或不用恐吓的语言……

(二)倾听孩子,给予更多的爱

苏联教育家苏霍姆林斯基说过,爱是一切教育的根源。作为幼儿园教师,就要有一颗博爱的心,用赞赏、鼓励和期待让孩子感受到明媚的春光,让孩子幼小的心灵感受到无拘无束的自由、愉悦,让孩子的个性得到自由而充分的展现。

早晨,我站在门口,用温暖的怀抱迎接了苗苗,告诉她:“苗苗,你今天真漂亮。”活动课上,我用鼓励、肯定的眼神激励她,告诉孩子:“你真棒!”在这一日生活中,我对她特别关注,经常蹲下身子跟她聊天,听她诉说有趣的幼儿园生活以及家中小弟弟的趣事,让孩子时刻感受到满满的温暖、满满的爱。

(三)游戏区角,角色体验

可以和孩子玩角色游戏,让孩子体验照顾新添的家庭成员,让他们学会关心别人,体会父母的不易。当然,在游戏时,我们要从幼儿的角度和立场出发,让幼儿自由选择主题、情节、角色、玩具,同时还可以让幼儿自由地讲评游戏。在角色游戏中无论是教师“无言之教”的“内指导”,还是教师以角色身份介入的“外指导”,都能让幼儿体验到良好的社会的快乐,从而在角色游戏中促进幼儿的社会性发展,并最终将这种行为内化成社会性品质的一部分。

参考文献:

苗苗报范文第2篇

0~5个月浴缸初试

小宝宝此时的身体活动是“受本能反应控制的本能反应运动”,当他的脸沾到水时,就会本能地憋气,这种本能可以从出生后一直保持3~5 个月。这个阶段的宝宝可以在自己家的浴缸里体会游泳的乐趣,通常游泳的温度和平时宝宝洗澡的水温相同就可以了。

和宝宝一起做:(根据宝宝的情况,以下几个练习可以选做)

1憋憋气:以俯卧姿势将孩子放入水中,妈妈可以试着松手1~2 秒,然后将宝宝抱出来。这个练习是让宝宝习惯脸上沾水,不会因为一遇到水就哭闹和挣扎。

2练习躺躺:让孩子仰卧在水中,根据宝宝月龄的大小,一手托住孩子的后脑和颈部,在水中拖动孩子,这个月龄的宝宝很习惯这种姿势来观察周围。

3练习趴趴:让孩子趴在水面上,一手固定下巴,一手从宝宝的腋下掏过来托住胸部,妈妈在水中可以轻轻拖动孩子。由于水的浮力,妈妈不会觉得宝宝太沉,同时宝宝会因为感受到滑行的速度而开心地笑。

4摇摇手臂:让孩子仰卧在水中,妈妈一手托住孩子的头部,一手摇动孩子的手臂做划水动作。

父母必读温馨提示

1孩子身体必须健康。参加游泳班之前,父母可以带孩子做一次体检,经医生同意才能参加游泳训练。

2要向教练全面介绍孩子的身体状况及性格特点。这样可以让教练更多地了解孩子,在训练过程中结合孩子的实际情况进行训练安排,不至发生意外。

3不要在饭前或饭后让孩子游泳。空腹游泳影响食欲和消化功能,也容易发生头昏乏力等意外情况;饱腹游泳也会影响消化功能,还会产生胃痉挛,甚至呕吐、腹痛现象。

4游泳前做10 分钟左右的准备活动。婴儿可仰卧或俯卧在柔软的毛巾上,由母亲摇动婴儿的手脚和按摩躯干部位作为准备活动。幼儿可以做一些能活动全身的游戏进行热身。

5孩子发烧时不能游泳。发烧时游泳容易引起心肌炎,父母要特别注意孩子的身体状况。

6准备一些可以漂浮的玩具。学习游泳时,父母可以将玩具放在水中,吸引宝贝的注意力,增添游泳的乐趣。

7游泳后父母要及时帮助孩子洗净身体。洗完后要迅速擦干身体,穿好衣服,避免着凉。

8游泳后给孩子喝一些白开水。游泳后孩子往往会出现口渴现象,可以给孩子喝一些温的白开水,补充体内水分。但一定避免一次大量地饮水。

5个月 ~ 2 岁感受泳池

此时,宝宝可以到游泳池里感受水了,水温在29℃比较合适。由于每个孩子的个体差异很大,妈妈需要注意观察,使宝宝在水里是愉快地玩水,如果发现宝宝嘴唇变色了,也要立即停止在水里的活动。随着宝宝的成长,他的活动范围开始扩张,但此时的身体活动是做“不随意运动”。如果宝宝的脸沾到水,此时更容易往嘴和鼻子里呛水,所以在这一阶段会有溺水的危险,父母要加强保护。

和宝宝一起做:(根据宝宝的情况,以下几个练习可以选做)

1吹吹气:妈妈可以放一些能漂浮在水面的玩具,让孩子吹。孩子一边吹一边会追随浮动的玩具想让自己向前,同时吹的动作可以减少呛水的可能性。

2水中漫步:妈妈托住孩子的腋下,让孩子在水中自由行走,由于水的浮力孩子会觉得自己像在太空中漫步一样惬意。

3摆动练习:孩子与妈妈面对面,妈妈托住孩子腋下,让孩子头在水面上,在水中前后左右移动孩子,可逐步拉开与妈妈的距离。一边做,一边与孩子说话。摆动练习有利于孩子学习对身体在水中的控制,从而可以消除紧张,熟悉水性。

4上上下下:妈妈托住孩子的腋下,举离水面,并轻轻落下,等孩子适应后逐渐加快上举的速度和落入水中的深度。上下运动可以让孩子体验到由高处向下俯冲的兴奋感,同时也是为练习跳水作准备。

2岁半以上可以有些技术指导了

宝宝真的在长大,这一时期的孩子可以根据“随意运动”来控制和调整身体活动了,也是可以体验游泳技术动作的开始。

和宝宝一起做:(根据宝宝的情况,以下几个练习可以选做)

1引导入水:妈妈先进入水里,扶住孩子的腋下,这时你和孩子会相距一段距离,将孩子拉入水中。让孩子体验独立入水的同时,也能体会到你一直在他身边。

2跳水练习:孩子坐在池边,妈妈站在水中,鼓励孩子自己跳入水中。当孩子跳入水中时,妈妈要在水里接一下。这是准备真正放手的第一步,带了些许妈妈的期待和紧张,但孩子却喜欢在感受了初次跳水的兴奋中一次又一次地重复。

3接送练习:父母同时在水中,两人相距一段距离,妈妈将孩子传递到爸爸手中。这个练习的目的是让孩子感受在水中的漂浮和平衡。

4仰浮练习:可以让孩子横向或纵向仰卧在水中,妈妈托住孩子的头,让孩子浮在水面上。如果孩子过分胆小,可以采用浮袖、浮背,以及游泳圈等辅助用具。

5大关键:成就游泳小高手

1把尊重孩子的意愿放到首位

在准备让孩子学习游泳前,父母可以先带他去有游泳班的泳池游泳,一边让孩子感受自己是否喜欢水,一边参观游泳班的活动,看小朋友是怎么学游泳的。父母可以在这个过程中给孩子讲一些与游泳有关的内容,或和孩子在水中玩一些有趣的游戏,让他既对游泳有个感性的认识,又引起孩子的兴趣。这样能比较真实地了解孩子对游泳的喜好程度。

当孩子确实对游泳表现出特别的兴趣时,父母在尊重孩子意愿的前提下再考虑给他报班。

2随时留意孩子的情绪变化

从孩子学习游泳开始,父母就要随时认真观察孩子在学习游泳时的情绪变化,而不是仅仅关心他的学习效果。当发现孩子突然对学习游泳失去兴趣时,父母不要强迫孩子继续学习,而是要认真找出影响孩子情绪的原因,和教练及时沟通,对孩子的游泳学习进行调整。

比如改变进度、教学方式,调整练习时间,适当给予孩子鼓励,利用孩子的好奇心引导孩子学游泳等等,以保持他对游泳的兴趣与积极性。

3感受学游泳的乐趣

让孩子感受到学游泳是一件快乐、有趣的事,而不要强迫孩子学习。由于孩子年龄小,注意力难以长时间集中,体力欠佳,因此,孩子在学游泳时,父母一定要尊重孩子的这些特点,利用他们那种内在的好奇心,引导他有兴趣地去学。

关于游泳的技术性指标,其实只要孩子的身体各项条件具备,经过指导是比较容易达到的。父母不要刻意为了练习哪些技术而强迫孩子加大练习量。游泳的学习进程应该顺应孩子身体运动的自然规律,让孩子觉得学习游泳应该是件快乐的事。

4父母是孩子学游泳的最佳伙伴

如果父母能跟孩子一起学习游泳,甚至在某些时候向孩子讨教,他就会对学游泳产生更多的兴趣,更加快乐地享受学的过程。不过父母要注意,在陪孩子一起学的时候,父母一定要当自己是个学生或是孩子的伙伴,而不是孩子的指导者,否则会增大你与孩子之间的心理距离。

5帮助孩子建立更多的成就感

将孩子学习游泳的成果,比如孩子体质增强了,孩子反应更快了,在学习中懂得坚持了等等,可以当着亲朋好友给予孩子表扬或奖励。以孩子自身成长中的进步作纵向的比较,这会带给孩子更多的成就感,使他意识到要更好地学游泳。切忌拿孩子和别的小朋友比,以此来贬低孩子,或者采取所谓的激将法。

妈妈经验分享

游泳让孩子身体更强壮

苗苗妈 宝宝4 岁

我家苗苗从小身体就比较弱,外面有个风吹草动,他就会感冒发烧。为了让苗苗的身体强壮起来,我和老公商量后决定让苗苗学习游泳。在苗苗快3 岁时,我们带他去了游泳训练班,先让苗苗了解一下学习游泳是怎么回事。苗苗喜欢玩水,一看到有好多小朋友在水里玩,他就特别兴奋,拉着我们就要去水里找小朋友。在征得苗苗的同意后,我们给他报了游泳班,经过一年多的坚持,苗苗现在身体强壮多了,个子也长高了不少,生病的次数明显减少了。

让孩子学到一种安全技能

晶晶妈 宝宝6 岁

晶晶是从4 岁开始学游泳的。我们的目的就是想让孩子学会一种安全的技能。因为经常在媒体上看到有关孩子落水死亡的报道,所以我们觉得让孩子学会这种自救的安全技能很重要。如果在外面真的遇到了与水有关的危险,孩子可以保全生命。对于通过的游泳技术等级、游泳动作是否优美,我们不是太过关注。只要晶晶能够学会游泳,遇水不慌就行了。

专家介绍

李文静教授

苗苗报范文第3篇

关键词:樟树[Cinnamomum camphora (L.)Presl];高羊茅(Festuca arundinacea Schreb.);种子萌发;幼苗生长;化感作用

中图分类号:S792.23;S688.4;Q948.12+2.1 文献标识码:A 文章编号:0439-8114(2013)14-3349-05

樟树[Cinnamomum camphora(L.)Presl]属樟科(Lauraceae)樟属(Cinnamomum Trew)常绿乔木植物,原分布地域以长江为北界,南至两广及西南地区,尤以江西、浙江、台湾等省为多。樟树因其枝茂叶密、冠大阴浓、树姿雄伟、四季常青而成为城市园林绿化的优良树种,已被广泛用作庭阴树、孤赏树、行道树及风景林和防护林建设树种[1],现已引种至长江以北的不少地区。随着樟树种植面积的扩大,人们发现樟树下草坪草的生长在减弱,土壤逐渐。即樟树下不易建植长久性的优质草坪。有研究表明,造成这种现象的原因之一是化感作用的影响[2];化感作用是指某种植物在其生长发育过程中,通过多种途径向环境中释放自身产生的化学物质而影响同一生活环境中的其他植物(含微生物)生长的现象[3]。近年来,化感作用在农业、林业、植物生态等领域的研究取得了显著进展[4-7],但对园林植物化感作用的研究报道并不多见。基于此,试验以樟树为供体,以常见草坪植物高羊茅(Festuca arundinacea Schreb.)为受体,研究了樟树叶水浸提液对高羊茅种子萌发及幼苗生长的化感作用,以期为园林植物种群的优化配置提供理论依据,现将结果报告如下。

1 材料与方法

1.1 材料

供体材料樟树种植于连云港师范高等专科学校校园中,受体材料为高羊茅品种宇宙星(F. arundinacea cv. Cosmic star)的种子,产地美国,购自连云港市振兴花卉市场。

2.1.2 樟树叶水浸提液对高羊茅种子发芽指数的影响 不同浓度的樟树叶水浸提液对高羊茅种子发芽指数的影响情况见图2。分析表1、图2可知,在50、100 mg/mL低浓度的樟树叶水浸提液处理下,高羊茅种子的发芽指数分别为7.56、7.54,与对照的高羊茅种子发芽指数(10.88)相比差异都极显著(P

2.2 樟树叶水浸提液对高羊茅幼苗生长的影响

2.2.1 樟树叶水浸提液对高羊茅幼苗苗长的生长影响 不同浓度的樟树叶水浸提液对高羊茅幼苗生长的影响结果见表2,对高羊茅幼苗苗长、根长的生长影响情况见图3。由表2、图3可知,在50 mg/mL低浓度的樟树叶水浸提液处理下,高羊茅幼苗每株的苗长为7.28 cm,与对照的高羊茅幼苗苗长(8.93 cm)相比差异显著(P

2.2.2 樟树叶水浸提液对高羊茅幼苗根长的生长影响 从表2、图3还可知,在50 mg/mL低浓度的樟树叶水浸提液处理下,高羊茅幼苗每株的根长为1.98 cm,与对照的高羊茅幼苗根长(4.55 cm)相比差异极显著(P

2.2.3 樟树叶水浸提液对高羊茅幼苗鲜重的生长影响 不同浓度樟树叶水浸提液对高羊茅幼苗鲜重、根鲜重的影响情况见图4。由表2、图4可知,在50、100 mg/mL低浓度的樟树叶水浸提液处理下,高羊茅幼苗每株的鲜重分别为0.057 1、0.053 1 g,与对照的高羊茅幼苗鲜重(0.061 8 g)差异不显著(P>0.05),并且在50、100 mg/mL处理下,对高羊茅幼苗鲜重的化感抑制(RI

2.2.4 樟树叶水浸提液对高羊茅幼苗根鲜重的生长影响 从表2、图4还可知,在50、100 mg/mL低浓度的樟树叶水浸提液处理下,高羊茅幼苗每株的根鲜重都为0.003 0 g,与对照的高羊茅幼苗根鲜重(0.004 9 g)差异极显著(P

综上所述,高羊茅幼苗全株对樟树叶水浸提液的敏感性高低排序依次为地下部分、地上部分,幼苗各部分生长受樟树叶水浸提液化感抑制作用的强度(平均化感效应指数)高低排序依次为根长、苗长、根鲜重、苗鲜重。

3 小结与讨论

试验结果显示,樟树叶水浸提液对高羊茅种子的萌发和幼苗的生长具有明显的化感作用,化感效应均表现为抑制作用,且随着樟树叶水浸提液浓度的升高,抑制效应不断增强。当樟树叶水浸提液浓度达到150 mg/mL时,高羊茅种子的发芽率、发芽指数和幼苗的苗长、苗鲜重、根长、根鲜重均与去离子水处理的对照差异极显著(P

试验结果表明,各浓度的樟树叶水浸提液对高羊茅种子发芽指数的化感抑制效应影响均高于对发芽率的影响程度;对幼苗生长指标的化感抑制作用的强度(平均化感效应指数)高低排序依次为根长、苗长、根鲜重、苗鲜重。说明化感物质直接抑制了受体植物种子萌发的数量、速度,进而抑制了幼苗地下部、地上部的生长速度及有机物质的合成量,最终抑制了受体植物的生长。

自然界中植物地上部分产生的化感物质可以通过雨水淋溶、浸泡等方式,将化感物质带入土壤中[11];当土壤中化感物质积累到一定水平时,就会对周围的伴生植物产生抑制作用,从而影响植物的生长与适应环境的竞争力[12,13]。笔者认为樟树叶经雨水淋溶以及樟树落叶经雨水浸泡、降解后,使叶中的化感物质进入了土壤,当在土壤中积累到一定浓度后,就将抑制周围伴生植物种子的萌发与幼苗的生长。因此在园林管理上,及时清除樟树落叶是建植樟树下常绿优质草坪的有效措施。

参考文献:

[1] 孙居文,王秀林,田知理,等.园林树木[M].上海:上海交通大学出版社,2008.91-92.

[2] 王 琛,廖琰明,吴 坚,等.香樟林下几种冷季型草坪草的适应性及其影响因子分析[J].上海交通大学学报(农业科学版),2010, 28(1):1-8.

[3] RICE E L. Allelopahty[M]. 2nd Edition. New York: Aeademic Press,1984.

[4] 王乃亮,马瑞君,孙 坤,等.5种菊科植物水浸液对黄帚橐吾种子萌发期化感作用的研究[J].兰州大学学报(自然科学版),2006, 42(5):56-61.

[5] 孙志蓉,翟明普,贺润平,等.甘草柠条水浸物对种子萌发和幼苗生长的相互影响[J].中国中药杂志,2008,33(21):2459-2463.

[6] 闫兴富,方 苏,杜 茜,等.火炬树果穗水浸提液对小麦种子萌发的化感效应[J].作物杂志,2009(6):38-41.

[7] 高承芳,林仕欣,林碧芬,等.3个多花黑麦草品种化感作用研究[J].草业科学,2011,28(9):1676-1680.

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[9] WILLIAMSON G B, RICHARDSON D. Bioassays for allelopathy: Measuring treatment responses with independent controls[J]. J Chem Ecol,1998,14(1):181-187.

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[11] 孔垂华,胡 飞,骆世明.胜红蓟对作物化感作用研究[J].中国农业科学,1997,30(5):95-98.

苗苗报范文第4篇

以大籽品种(湘花2008)和小籽品种(湘农小花生)为试材,分别在湖南4个花生主产区的邵阳、邵东、道县和麻阳开展调查、试验,利用当地花生生育期内总太阳辐射量、降水量、蒸发量、温度为依据,初步对湖南不同区域花生气候生产潜力进行估算。结果表明,大籽花生气候生产潜力显著高于小籽花生。影响湖南花生产量的限制生态因子在播种~出苗期、苗期和荚果发育期主要是温度因子;花期水分因子是湘中南和湘西北花生产量的主要限制条件。各花生主产区气候生产潜力利用率较低,其中道县和麻阳的花生实际产量均低于气候生产潜力的30%。湖南花生产量具有很大的上升空间,这为高产品种繁育和高产高效栽培技术的推广提供了理论依据。

关键词:花生;生态因子;气候生产潜力;光温;水分

中图分类号:S565.201 文献标识号:A 文章编号:1001-4942(2015)06-0026-05

Evaluation on Peanut Climate Production Potential

in Different Regions of Hunan

Wang Zhaojing1,Liu Shuai2,Wang Jianguo2,Li Lin2*

(1. Orient Science & Technology College of Hunan Agricultural University, Changsha 410128, China;

2. Institute of Upland Crops, Hunan Agricultural University, Changsha 410128, China)

Abstract With large seed variety (Xianghua 2008) and small seed variety (Hunan agriculture floret born) as materials,using the data of total solar radiation,rainfall,evaporation capacity,temperature, the peanut climate production potential was estimated at 4 major peanut planting areas in Hunan Province (Shaoyang,Shaodong,Dao and Mayang County).The results showed that the climate production potential of large seed peanut was significantly higher than that of small seed one. The main restriction eco-factor of peanut yield was temperature at sowing to seedling, seedling and pod development stages. At flowering stage,the main restriction eco-factor of peanut yield was water in south central and northwest of Hunan Province. The climate production potential use ratios were very low. The actual peanut yield was less than 30% of climate production potential both in Dao and Mayang County. Hunan peanut yield had very big rise space,which provided a theoretical basis for high yield variety breeding and high yield cultivation techniques.

Key words Peanut; Ecological factor; Climate production potential; Light and temperature; Moisture

气候生产潜力是指当其它条件(如土壤养分、二氧化碳等)处于最适状况时,充分利用光、温、水、热资源,单位面积土地上可能获得的最高生物学产量或农业产量[1~3]。近年来,国内外对气候生产潜力的研究已经取得大量成果[4~13]。当前,应用比较成熟的模型有Thornthwaite Memorial[14]、AEZ[15]、Miami[16]、环境因子逐步订正方法[17]等,这为本研究提供了相关理论基础。

农业气候生产潜力是评价农业气候资源的判据之一,其大小取决于光、温、水三要素的数量及其相互配合协调的程度[18~20]。目前,很多国内外学者利用环境因子逐步修订方法,估算出某种影响因子在最适宜条件下的作物气候生产潜力。景元书等[21]利用层次递减法估算出江西鹰潭地区当地的花生气候生产潜力为6 450 kg/hm2。李全胜等[22]研究发现,杭州市早稻的光温条件在生长发育、产量形成期间比晚稻稳定。吕新等[23]估算了新疆石河子地区棉花生产潜力,认为水分是该地区产量主要限制因子,适当早播可以提高北疆的棉田生产。

花生是一种对气候生态适应性较强的作物,其产量与温度、光照、降水、灾害等环境因子有着密切关系。尽管前人对不同地区、不同作物的气候生产潜力进行了深入的研究,但是目前关于花生气候生产潜力的研究较为少见,特别是建立适用于湖南大、小籽花生气候生产潜力的模型极为罕见。因此,利用模型准确估算、评价湖南不同产区花生气候生产潜力对提高土地生产力水平、指导农业生产具有极其重要的现实意义。

1 材料与方法

1.1 试验区域概况

本试验在湖南4个花生主要种植区域的4个典型示范县(邵阳、邵东、道县和麻阳)进行,其2012年4~8月的主要气象数据见表1。

表1 4个县的地理位置及4~8月主要气象数据

区域经度

(东经)纬度

(北纬)地形地势降雨量

(mm)平均温度

(℃)总日照时

数(h)总蒸发量

(mm)

邵阳110°59′~110°40′26°40′~27°06′湘中南丘岗区680.724.2714.4688.4

邵东111°30′~112°05′26 °50′~27°28′湘中南丘岗区791.624.1839.3812.0

麻阳109°24′~110°06′27°32′~28°01′湘西南山地区1176.324.7708.4817.1

道县111°17′~111°56′25°09′~25°50′湘南盆地区1105.725.2693.2496.8

1.2 材料

供试花生品种为湘花2008(邵阳县、邵东县、道县种植)和湘农小花生(麻阳县种植)。

1.3 测试项目与方法

调查、记录花生各生育时期、农艺性状、产量。太阳总辐射量、降水量、蒸发量、日照时数、温度等气象指标由各个县气象部门提供。

1.4 气候生产潜力

依据湖南4个花生主产区4个典型示范县的积温、降水量、生育期总辐射量数据,利用景元书等[21]、余定诚[24]、卢山[25]计算气候生产潜力的方法,首次估算主要生产区花生各个生育期的光合、光温水生产潜力,最后计算出气候生产潜力。

1.4.1 花生光合生产潜力 假设在花生生育期内所需光照、水分、温度都在最适宜的状态下,花生产量直接由当地的光能资源所决定,通过光能计算所得产量值即为花生的理论产量上限。

P(f) =0.219×L×Q (1)

式中,P(f)为光合生产潜力(×104 kg/hm2,下同),L为花生的经济系数,湘农小花生实测为0.42,湘花2008实测为0.58;Q为花生生长季的太阳总辐射通量(kJ/cm2)。

1.4.2 花生光温生产潜力 花生的光温生产潜力P(t)是指水分、养分及群体结构均处于最适情况下,由当地的光热资源决定的最大气候生产潜力,只决定于生育期的辐射和温度。在光合生产潜力的基础上,加入温度对花生产量形成的影响,利用(1)式和(3)式计算得到(2)式:

P(t)=P(f)×F(t) (2)

本试验研究了花生生育进程中3个关键时期,参考温度对花生的影响主要分为3个阶段,以湖南4大花生主产区的播种期(大约2012年4月10日)为起点,经历播种至出苗期、苗期至开花期、开花至成熟期。一般认为花生发芽生长的起点温度为12℃,最适生长温度为25~30℃,高于35℃则不利于花生生长发育特别是荚果的发育。温度订正系数F(t)计算公式为:

F(t)=

0 t≤12℃或t≥35℃

(t-12)/(25-12) 12℃

1 25℃≤t<30℃

1-(t-30)/30 30℃≤t<35℃ (3)

1.4.3 花生光温水生产潜力 将花生生长期内光照、温度、水分影响因子都计算在内,则可以估算出花生光温水生产潜力P(w):P(w)=P(t)×F(w);F(w)=R(1-c)/e×E。式中F(w)为花生生长期内,水分对光温生产潜力的订正系数;e为蒸散系数,取当地参考值1.14;E 为水面蒸发量,采用尹万诺夫公式获得;R为降水量;c为地表径流和渗入地中的流出量占降水量的比例系数,取多年观测平均值:0.20。若R(1-c)>E,则F(w)=1。

1.4.4 花生气候生产潜力 最后考虑湖南地区年际灾害(干旱、涝害等)发生的频率,设定0.8为灾害可能发生的几率,则:

P(c)=0.8P(w)

1.5 数据统计与分析

采用SPSS 18.0和Microsoft Excel统计分析软件对试验数据进行分析处理。

2 结果与分析

2.1 不同区域花生气候生产潜力

利用光合、光温、光温水、气候生产潜力模型,导入当地气象资料数据,得到湖南花生主产区花生气候生产潜力(表2)。光合生产潜力是一个理想数值,现实生产中很难实现。光温生产潜力反映了温度对农作物产量的限制。湖南花生主产区温度和水分对邵阳和邵东花生产量的限制较大,主要原因是在花生生长季节中,每年3月底、4月、5月初温度未达到最适温度要求,7月、8月干旱严重,水分条件影响了花生产量的发挥。大籽花生品种气候生产力明显高于小籽花生,说明大籽花生对花生产量的提高潜力很大。道县位于湖南省南部,光温水资源较丰富,其气候生产潜力比邵阳、邵东高24.03%、15.26%。

表2 湖南花生主产区气候生产潜力 (×104kg/hm2)

区域品种光合生产

潜力P(f)光温生产

潜力P(t)光温水生产

潜力P(w)气候生产

潜力P(c)温度订正

系数F(t)水分订

正系数

F(w)气候变化和

自然灾害

订正系数

邵阳湘花20082.462b2.236b1.545c1.236c0.910.690.80

邵东湘花20082.734a2.481a1.663b1.330b0.910.670.80

麻阳湘农小花生1.819d1.668d1.280d1.024d0.920.770.80

道县湘花20082.004c1.917c1.917a1.533a0.961.000.80

注:表中同列不同字母表示显著差异(P<0.05)。

2.2 不同时期花生气候生产潜力

由表3可知,花生各生育阶段的光合、光温、光温水、气候生产潜力呈递增趋势,最小值出现于出苗期,最大值在开花~成熟期。邵阳县播种~出苗和花期前期温度较低,导致此时期光温生产潜力比光合生产潜力分别减少60.87%和25.45%,而花期~成熟期的蒸发量大于降水量,此时期光温水生产潜力与光温生产潜力比降低了38.43%。

表3 邵阳县花生气候生产潜力 (×104kg/hm2)

时期播种~出苗苗期~花期花期~成熟期总和

光合生产潜力0.1610.5031.7982.462

光温生产潜力0.0630.3751.7982.236

光温水生产潜力0.0630.3751.1071.545

气候生产潜力0.0510.3000.8851.236

由表4可以看出,邵东县花生在播种~出苗受温度影响较大,光温生产潜力减少65.35%;荚果发育成熟期受土壤干旱的影响,光温水生产潜力减少35.36%。

表4 邵东县花生气候生产潜力 (×104kg/hm2)

时期播种~出苗苗期~花期花期~成熟期总和

光合生产潜力0.2020.4112.1212.734

光温生产潜力0.0700.2912.1212.481

光温水生产潜力0.0700.2221.3711.663

气候生产潜力0.0560.1771.0971.330

麻阳县花生在播种~出苗和苗期~花期受温度影响较大,光温生产潜力分别减少55.70%和24.41%;花期~成熟期气候生产潜力占总气候生产潜力的79.30%(表5)。

表5 麻阳县花生气候生产潜力 (×104kg/hm2)

时期播种~出苗苗期~花期花期~成熟期总和

光合生产潜力0.1580.2581.4031.819

光温生产潜力0.0700.1951.4031.668

光温水生产潜力0.0700.1951.0151.280

气候生产潜力0.0560.1560.8121.024

由表6可以看出,道县花生在播种~出苗期受温度影响较大,光温生产潜力下降了41.76%,其余时期受到适宜的光、温、水资源,因而气候生产潜力高于其它3个花生主产区。

表6 道县花生气候生产潜力 (×104kg/hm2)

时期播种~出苗苗期~花期花期~成熟期总和

光合生产潜力0.0910.3961.5172.004

光温生产潜力0.0530.3471.5171.917

光温水生产潜力0.0530.3471.5171.917

气候生产潜力0.0420.2781.2141.533

2.3 不同区域花生气候生产潜力与实际产量比较

从图1可以看出,湖南花生主产区实际产量与理论产量之间存在较大差距,每个区域气候生产潜力利用率都很低,最高的邵东花生产量只有其气候生产潜力的40%。道县和麻阳的气候生产潜力利用率均低于30%。花生生育期内光照、温度、降雨量等时空分布不均、利用效率较低,并且受到如施肥、病虫害、土壤、人为管理等方面的影响,极大限制了花生产量潜力的提高。但同时也表明湖南花生产量具有很大的上升空间,为高产品种繁育和高产高效栽培技术的推广提供了理论依据。

图1 湖南花生主产区花生气候生产潜力

与实际产量比较

3 讨论与结论

花生是一种对气候生态适应性较强的作物,其产量与温度、光照、降水、灾害等环境因子有着密切关系。本研究分析了湖南省4个花生主产区光、温、水、热等气候生态因子,发现湘南地区水热条件优于湘西北和湘中南地区,但光照资源条件不及湘中南地区。农学和作物生物学产量构成中,光合作用所积累的干物质量高达90%~95%,光合作用是决定产量的最重要因素[26]。道县花生产区光温水资源较丰富,其气候生产潜力分别比邵阳、邵东高24.03%、15.26%。

本研究结果表明,影响湖南花生产量的限制生态因子在播种~出苗、苗期和荚果发育期主要是温度因子,苗期低温和荚果发育期高温对花生光温生产潜力影响较大,水分因子在此两个时期对花生发育的影响较小。除道县外,其余地区花期花生生产潜力主要是受水分因子影响,此时期花生需水量增加,若降水不足则会限制花生产量的增加。有研究表明,在自然降水条件下的生产潜力很低,仅为光温生产潜力的50%左右;而在灌溉条件下,作物的灌溉潜力有明显增加,为光温生产潜力的80%左右[27]。这表明,湘西北、湘中南可以实施灌溉,提高花生生长水分状况,进一步提高光温水生产潜力,获得较高产量。

本研究中花生主产区气候生产潜力利用率普遍较低,最高的邵东花生实际产量仅占气候生产潜力的40%,道县和麻阳的气候生产潜力利用率均低于30%,这表明湖南花生实际产量提高具有较大空间,这就为高产品种繁育和栽培技术推广提供了理论依据。湘南地区提高产量的栽培技术措施要避开雨季、增加光照时间;湘西北和湘中南地区要获得高产,需提高灌溉水平,提高土壤田间持水量。

参 考 文 献:

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苗苗报范文第5篇

就在一碗面传递正能量被网民所津津乐道的时候,在新疆首府乌鲁木齐,同样上演着“一根鸭脖感动一座城市”的感人故事。故事的主人公名叫祁发懿,今年31岁,他是一名末期尿毒症患者,为了维持治病和日常生活开支,他在北园春商务宾馆楼下开了一间名为“爱心鸭脖”的小店。

病魔面前,选择坚强

2013年2月22日,记者在北园春商务宾馆楼下找到了祁发懿开的鸭脖店。远远的,小店门口张贴的两块横幅映入眼帘,一块上写着“好人一生平安”,另一块上写着“我要说声谢谢你”。走进店里,记者表明了来意,祁发懿跟记者热情地攀谈起来。

祁发懿2005年毕业于石河子大学法律专业。2007年,他跟朋友合伙做起了外贸生意,那段时间,他的生活变得开始不规律,不知不觉中,透支着自己的健康。“我大学毕业那年就查出自己得了高血压,自从做起了生意,成天要开着车东跑西颠,健康状况变得越来越差。”

2011年,为了能让自己的生活变得有规律,祁发懿进入了一家汽车销售公司工作,去年,公司组织员工去医院体检,祁发懿被查出患有末期尿毒症。

“医生当即给我下达了病危通知单。并要求我住进医院的重症监护室。”住进重症监护室,对死亡的恐惧一次次爬上了祁发懿的心头。他说:“我一开始绝望过,但在朋友、家人的开导下,我渐渐振作起来,并暗暗下定决心,我一定要好好活着。”

记者抬头,看见了挂在墙上的横幅,上面写着“我一定会好”。祁发懿说,横幅是他前几天挂上去的,“我一定会好”这几个字一方面是慰藉那些关心他、帮助他的好心人,另一方面,也是给自己打气。

绝望过后的祁发懿选择了坚强,“摆在我面前只有两条路,要不郁郁而终,要不就好好的活着。”在医院接受了一个半月的治疗后,祁发懿回到了单位。为了维持生命,他每天要进行三次腹膜透析,还有定期到医院接受血液透析。

单位考虑到他的身体状态,特意给他调换了工作岗位,但他并不适应新的工作环境,还是在2012年5月辞去了工作,回家休息。

在家休息的4个月时间里,祁发懿并不能安下心来。一方面房租等生活负担让他不能安心,另一方面,高昂的透析费和药费也压得他透不过气来。在家休息期间,朋友怕他烦闷,胡思乱想,于是经常跟他聊天,开导他。一次聊天,一个朋友建议他开一家小店,几番比较后,他接手了北园春商务宾馆楼下的一家转让的鸭脖店。2012年10月,“爱心鸭脖”店开张了。

一根鸭脖感动一座城市

自从祁发懿被查出患有尿毒症以后,远在玛纳斯的父母来到乌鲁木齐照顾他。平时,母亲也会在鸭脖店里帮忙。祁发懿的同学、朋友也会经常到店里来看望他,有的想给他捐款,但是遭到了他的断然拒绝。他说:“到我店里买东西我欢迎,给我捐款我不接受。”

2013年春节前,祁发懿的同学羡飞星在腾讯微博上发了一条微博,内容是说“爱心鸭脖”店的老板祁发懿得了尿毒症,希望网友能帮忙照顾他的生意。很快,这条微博被转发了500多次。春节过后,这条微博被转发到了新浪微博上,微博一传十,十传百,通过微博,很多人认识了自强不息的祁发懿。乌鲁木齐本地的一些网友慕名来到“爱心鸭脖”店,通过在店里消费来帮助祁发懿。祁发懿说:“自从我生病的消息通过微博传播出去以后,很多素不相识的人带给我太多的感动。有的给我送来了金水宝胶囊,有的说要给我介绍医术高超的医生,还有人鼓励我一定要跟病魔斗争到底,有的顾客在店里买东西,连找的钱都不要,扭头就走。”

在祁发懿开的鸭脖店里,记者还见到了来店里帮忙的他的母亲和妹妹祁苗苗。祁苗苗今年27岁,大学毕业留在了重庆工作。今年春节,她特意向单位请了20天的探亲假,来到乌鲁木齐,平时就在哥哥的店里帮忙。祁苗苗说:“我记得有一个顾客,进店后先问我哥在不在,我说他去电台做节目去了,他把店里剩下的鸭架都买走了,还让我向哥哥转达他的祝福,真的听在心里暖暖的,谢谢这些好心人。”

记者在店里采访期间,祁发懿时不时地因为要招呼朋友和顾客而打断采访。等顾客和朋友走了以后,祁发懿才能坐下来,一边喝着雪菊茶,一边继续跟记者聊着。

“你现在最需要休息。”记者说。

“没办法,年前雇过一个人,过年回家就不来了,我现在也在招人,但是现在还没有着落。我妹妹3月7号就要回重庆了,现在店里这么忙,我也很发愁。”祁发懿说。

正在这时,店里走进来一男一女,看上去跟祁发懿认识。祁发懿热情地跟他们攀谈起来。祁发懿后来对记者说,这两个人是受单位领导的委托,特意来店里一次性购买5000元的鸭脖子。这些鸭脖子买回去分发给公司的员工,算是福利。

这两名“大客户”很低调,并不愿意接受记者的采访。其中那位女士对祁发懿说:“今天在你店里购买鸭脖,我们希望不止这一次,今后我们会一直做下去。”

尽管祁发懿一遍遍打电话,催送货的人尽快把订购的鸭脖送到店里来,但是送货的人还是姗姗来迟。因为实在等不及,那一男一女开车走了。等他们刚走后不久,送货的车才停在了鸭脖店的门口。祁发懿一边埋怨着送货的人,一边帮忙把几大包鸭脖提进店里。祁发懿对记者说:“现在都6点半了,拉回去也晚了,7点员工都下班了,这些鸭脖还怎么分发?”

怠慢顾客,这种事情显然是祁发懿最忌讳的,因为在他的眼中,顾客是最值得感恩的人。

活下去,做生命的强者

自从知道自己得了末期的尿毒症,祁发懿就知道意味着什么。他说:“医生说,透析可能要伴随我的一生。刚开始在家做腹膜透析的时候,我有些不习惯,我现在必须要像一日三餐那样对一天三次的透析慢慢习惯。”

祁发懿说完,撩开上衣,插在肚子上的管子赫然入目。“每次透析,都要通过这根管子把透析液灌进肚子里。8个小时后,再把透析液通过管子从肚子里输出来。”

“有想过换肾吗?”记者问祁发懿。

祁发懿摇摇头说:“我这种情况不适合换肾,医生跟我说,换的肾存活期平均在10年左右,换的肾一旦不能用了,难道我还要再换吗?”

苗苗报范文第6篇

一、指导思想

坚持以党的大和届四中、五中全会精神为指导,深入贯彻落实科学发展观,立足我市茶叶生产和消费潜力优势,围绕做大、做强、做优茶产业,以市场需求为导向,以“建设基地、创建品牌、培育龙头、文化带动”为重点,以生态为基础,以质量为核心,以科技为支撑,按照规模化、标准化、良种化、机械化和无公害有机茶的标准要求,进一步扩大茶叶种植面积,提高茶叶综合利用率,提升茶叶精深加工能力,提高茶产品的消费水平,增强茶产业带动增收能力,推动我市茶产业又好又快发展。

二、目标任务

年度,茶园面积发展到2万亩,其中卢氏县1.9万亩,500亩,市400亩,县100亩。建立200亩以上重点基地6—8个;建立500亩以上示范园基地2—4个;建立无性系良种母本园200亩;建立无性系茶苗苗圃50亩以上4块;重点培育1个龙头企业,创建茶叶品牌;建立市茶产业协会;扶持3—5个农村专业经济合作组织;培训茶农100000人次,技术人员500人次;培训一批茶文化及茶艺表演人员。

三、时间安排

(一)年7月—10月:新茶园规划、计划发展面积申报阶段;

(二)年11月—年1月:新茶园准备阶段;

(三)年2月:新茶园准备情况检查验收阶段;

(四)年3—4月:茶苗定植阶段;

(五)年5—6月:种植检查验收阶段。

四、工作重点

(一)抓好重点工程和示范工程建设。年我市安排的重点工程和示范工程项目主要包括建设200亩以上重点基地6—8个、500以上示范园基地2—4个、无性系良种母本园200亩、无性系茶苗苗圃50亩以上4块等。相关县(市)要按照全市茶产业发展的统一布局高起点规划、高标准建设重点工程和示范工程,实施山、水、园、林、路统一规划,统筹安排、合理布局,按照“生态化、良种化、规范化”的要求,抓好建园质量,确保建设任务圆满完成。

(二)统一技术操作规程与茶苗供应。统一技术操作规程。选择生态条件良好、无大气和水源污染、土壤PH值在4.5—6.5之间、疏松肥沃的砂质壤土、山地坡度不超过25度的园地进行建设。严格按照技术操作规程做好园地障碍物清除、整地修建梯田、深耕抽槽施底肥、排蓄水系统建设、道路网建设、茶园防护林建设和良种茶苗栽植等工作。栽后加强苗期管理,做好浇水、施肥、病虫害防治、树形培养、抗旱保苗及防冻工作,确保茶苗栽植成活率达到90%以上。统一供应优良茶苗。优选适合我市栽培种植的抗旱抗寒茶苗,早、中、晚品种混合搭配,严把选苗、起苗、运苗质量关,实行茶苗统一规划、统一管理、统一调运、统一技术服务。

(三)加强科技推广工作。加强茶产业科研推广工作,强化应用技术研究。重点组织推广应用以下先进实用技术:本地无性系茶树良种选育和快繁技术,茶树高产优质栽培技术,无公害、绿色食品茶、有机茶标准化生产加工技术,茶叶加工自动化、茶叶原料及产品无害化保鲜技术,产品质量安全保证技术,茶多酚等茶提取物精深加工技术。

(四)建好科技服务网络。成立茶叶生产科技服务咨询所,负责茶叶生产的科学研究与科技指导。完善市、县、乡三级茶叶科技服务体系,积极开展技术指导和服务,加强与省内外茶叶科研单位、高等院校的技术合作,加快先进技术的引进和实用技术的示范推广。有计划地培养和引进一批茶叶生产技术人才、企业管理人才、茶叶深加工人才、市场营销人才,构建茶产业创业团队。利用广播电视传媒、电子商务、板报、墙报等信息平台,为茶农和茶企提供技术信息、市场信息和咨询服务,构建市县乡贯通、内外呼应、预测及时的现代化科技服务网络体系。

苗苗报范文第7篇

>> 当前中国社会经济面临的突出问题\根源及解决路径 着力解决当前农村基层党建突出问题 浅谈当前农村社会建设面临的突出问题和对策建议 当前基层治理几个突出问题 当前城市义务教育存在的突出问题及治理对策研究 当前我国酒店管理存在的突出问题及解决路径的选择 当前旅游网络营销中存在的突出问题及解决对策研究 当前建设项目审计存在的突出问题及解决办法 当前初中化学教学中存在的突出问题及解决路径探析 当前学前教育面临的突出问题及解决对策探析 当前中学外语教学存在的突出问题及解决策略探析 当前制约农村改革发展的突出问题 当前社会道德领域存在的突出问题及对策研究 当前社会道德领域存在的突出问题及对策 农村生物教育存在的突出问题及解决办法 当前经济运行的新变化及突出问题 当前经济运行中的突出问题及应对 当前影响企业稳定的突出问题及对策 当前初中语文课堂教学存在的突出问题及解决策略 我国公司法人治理结构存在的突出问题及解决策略 常见问题解答 当前所在位置:l,2016年2月29日。

②程同顺:“村民自治的时代困境及未来趋势”,《人民论坛》,2013年第26期。

③中国互联网信息中心(CNNIC):《2015年第37次中国互联网络发展状况统计报告》,中国网信网,http:///,2016年1月22日。

④吴景双:“外出务工致农村人才流失超8成,职业农民培养难”,新华网,http:///,2015年5月11日。

⑤齐东杰,周海生:“城市化背景下的乡村社会治理”,《农业现代化研究》,2015年第2期。

⑥李丹丹,杨雨奇,赵欢:“12起村官巨腐案涉22亿”,《新京报》,2014年8月7日。

⑦曹溢:“‘村官巨贪’戏码缘何不断上演?”,《中国纪检监察报》,2014年10月22日。

⑧刘苗苗,宋明爽:“社会治理理论视域下的农村基层探析”,《山东农业大学学报》,2015年第1期。

⑨叙岚:“反家暴更须关注留守妇女权益”,中国青年网,http:///,2016年3月10日。

⑩潘岳:“环境不公加重社会不公”,《t望》,2004年第45期。

苏扬:“农村现代化进程中的环境污染问题”,《宏观经济管理》,2006年第2期。

苗苗报范文第8篇

关键词:非完整移动机器人 模型预测控制(MPC) 动力学模型 轨迹跟踪

中图分类号:TP242 文献标识码:A 文章编号:1672-3791(2015)02(a)-0098-02

随着工业技术的发展,移动机器人在各个领域中的应用越来越广泛,关于它的研究也越来越深入。移动机器人可以代替工作人员进入各种危险环境,发现人类无法存在的环境领域中新事物等工作。近几十年来,围绕移动机器人的轨迹跟踪问题涌现出了大量的研究成果。文献[1]中针对轮式移动机器人的非完整约束建立动力学模型,研究了全动态误差系统准无限时域非线性模型预测控制策略。文献[2]通过分析和建立全向移动机器人运动学模型,研究了足球机器人的轨迹跟踪问题。文献[3]根据广义预测控制的概念提出了运动预测控制方法。

该文的基本思路是在运动学方程的基础上,主要考虑动力学方面的影响,建立动力学模型,对机器人的轨迹跟踪问题进行研究,并运用模型预测控制的方法寻找最优控制函数,得出最优输入。最后,利用MATLAB软件进行仿真,验证预测控制方法的可行性。

1 轮式移动机器人建模

该文主要采用的是具有一个前轮驱动和两个后轮的非完整移动机器人作为被控对象。

2 终端状态控制器以及控制函数的设计

如下是控制算法内容的描述:

(1)当前误差状态是反馈的。在此反馈状态基础上,开环最优控制函数可以通过求解优化问题(3.4)来获得。

3 仿真

该文是选择Matlab软件在个人计算机上进行仿真测试的,主要跟踪了正弦轨迹,优化步骤的最大数字选为80,优化步骤中最大数字越大,则跟踪性能越好,然而也就需要越多的计算时间。

由仿真结果可以看出,虽然在开始跟踪的时候速度和状态有误差,但是最终机器人的轨迹将收敛到参考曲线,控制信号收敛到参考控制信号,以及误差状态收敛于零。

4 结语

该文提出了一种稳定的终端状态控制器,用来跟踪控制非完整移动机器人。其能够很好地解决局部稳定性的问题,实现机器人对于轨迹的跟踪。但是该方法也存在一定的缺陷,即计算量是使用该控制器实时系统中的一个重要问题。如何提高计算效率仍在进一步研究中。提出的终端状态控制器需要一个初始可行的解决方案。目前,正在使用试验和误差的方法。初始解决方案的可行性分析是人们未来的工作。

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