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瑜伽是梵文Yoga一词的音译,这个词源于动词词根Yuj,原意为“给牛上轭”,以后引申为连系、结合、心的统一等涵义,我国旧译为道、禅、相应等,现代西方又译为沉思、超觉静坐等。据本世纪初的考古发掘,在公元前30世纪至公元前15世纪间的印度河流域文明废墟莫享卓・达罗出土的石刻雕像和陶质印章上就发现有瑜伽冥想与坐姿的刻印,表明瑜伽实践在距今5000~3000年前的印度土著居民中就已存在。根据印度现存最古老的宗教历史文献――吠陀、奥义书以及其它经典《薄伽梵歌》等书的记载,自公元前20世纪中叶以后,南兴都库什山和帕米尔高原进入印度河流域、恒河流域并定居的雅利安人在与当地土著民族融合后,又把瑜伽纳入自己的信仰体系中。
另外,根据现存的一部梵文手稿,西方学者把其中的瑜伽术出现的时间推定为四五千年以前。这部梵文手稿就是著名的《中道》,内容是希瓦(Sadshiva)回答妻子戴微有关自我、宇宙、时空等问题的询问时,陈述自己的内观亲证的经验,并叙述打开无形意识之门的112种方式。
印度还有这样一种传说,在距今7000年前,希瓦就发明了秘密瑜伽,流传于喜马拉雅山区。
瑜伽虽有古老的渊源,但它成为一个独立学派却是以署名为钵颠阎梨(Pataniali)所作的《瑜伽经》的出现为标志的。据考证,此经编纂于公元300至500年,该经内容分为四品:1.三昧品,说明三昧的本质;2.成就品,说明进入三昧的方法;3.功德品,说明由苦行、三昧等获得的神通;4.独存品,这是瑜伽行者的最高目的,即解脱。该经的历史功绩是完成了理论与实践的综合,把瑜伽的修行方法系统地归并为“八支分法”,奠定了实践瑜伽的理论基础。
印度瑜伽在几千年的发展中,形成了几十种学派。最著名的有6个(六大类型):1.实践瑜伽(KarmaYoga),又称业瑜伽;2.智瑜伽(Jnana Yoga);3.虔信瑜伽(Bhakti Yoga);4.哈塔瑜伽(Hatha Yoga);5.王瑜伽(RaiaYoga);6.昆达利尼瑜伽(Kundalini Yoga)。
纵观印度宗教哲学史,瑜伽派是印度一切宗教之中,除了佛教之外,禅定思想的集大成者,作为学派的瑜伽也成为印度婆罗门教六派正统哲学体系之一。到近现代、当代,瑜伽的活力和魅力并未稍减,相反,在近代资产阶级启蒙运动、社会改革和民族主义运动中,在当代心理科学、物理科学中都扮演了活跃的角色;在当今全球性健身强体、愉悦身心的养牛健身活动中,也成为引人注目的新方式,并已跨出印度国界,远播欧、亚、美洲的国家和地区。早在20世纪六七十年代,瑜伽已被西方人接纳,当时欧美一些年轻人被神秘的东方文化深深吸引,有些甚至飘洋过海赴印度学习。他们接触到瑜伽,有些做了瑜伽修行者。相比较而言,佛教的禅定、中国道教丹功在普及规模、科学实验研究、文献整理、对其它学科影响等诸多方面,都落后于印度的瑜伽。