青岛卷烟厂电磁导引AGV的应用

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近年来，出于对自动化物流及数据信息流的需求，国内大部分卷烟厂建立了辅料、配方、成品等自动化仓储系统。作为连接仓储设备与卷烟设备之间柔性运输的AGV也得到了广泛应用。在辅料运输中，激光导引AGV成为不可替代的首选；在成品、烟丝等运输中，电磁导引AGV也具有较大的应用空间。本文以青岛卷烟厂烟丝库为例介绍电磁导引agv的应用(涉及的AGV技术为NDC7S电磁导引平台)。

项目介绍

青岛卷烟厂烟丝库的主要设备包括容量3510个货位的立库、5台巷道式堆垛机、8台双工位AGV、10台翻箱倒料机、输送机等，实现了成品烟丝的自动装箱、入库、出库功能。AGV负责将出库的实烟丝箱拉至翻箱倒料机并拉回空烟丝箱。

AGV系统配置图1所示。

系统前期规划

AGV系统的前期规划主要是根据路径设计导引频率图及开槽图，并计算频率回路长度。

1　路径设计

路径设计应在满足AGV功能和AGV行走效率的前提下尽量就简，特别是减少弯道的数量，这样可以减少频率之间的相互交叉及频率回路长度。

由于AGV的前进是以导引天线沿着导引线前进，如图2所示，如果按1.5米半径1／4圆形弯道设计。对于青岛卷烟厂超过3米长的AGV车身来说。AGV需要行走直线10米多距离才能将车身拐正，所以应设计尽快拐正弯。对于AGV系统来说，仅需要长度为4米的弯道就可拐正，对进入充电站和站台特别有用。当然，圆形弯可以占用更少的面积，所以需要根据现场的实际情况设计不同的弯道。

2　频率图及开槽图

在路径设计之后，要根据路径图画出各个频率的走向图及开槽图。

布置频率图时需要遵循以下几个原则：

依照频率的不同，导引线应以颜色区分，如红、黄、蓝、绿四种颜色；

AGV在半自动模式下(即用手动控制器牵引AGV沿导引线前进)选择最低频率的路径行驶，所以最主要的环路要使用最低频率，即Fo；

为避免干扰，同频率的导线在用于导航的路段上间距必须大于600mm。如果只是形成回路，AGV并不行走，同频率的导线可以放在同一个槽里；

为避免屏蔽，地面上的金属物体与导线间距必须大于100mm；

在路径相交处，为避免磁场干扰，可以转换频率。

3　频率回路长度计算

每个频率都构成回路，回路长度包含物理长度和导引长度两种。物理长度就是电线实际的长度，导引长度能支持的最大距离为850米。计算规则如下：

当槽里只有一根导线时，导引长度=物理长度。

当槽里有两种不同频率的导线时，导引长度=物理长度×2。

当槽里有同种频率来回的导线时，导引长度=物理长度+物理长度×0.2。

如果计算出的导引长度超过了最大值，就要尽量避免不同频率的导引线埋在同一段槽中或增加频率发生器。

AGV系统的现场实施

现场实施主要包括开槽、埋线、封槽、路径调整、程序调试等。

在埋线时，应铺完一种频率后再铺另一种频率的导引线，这样能保证同一频率的导引线在同一深度，磁场强度也相等。

为避免地面热胀冷缩给导线带来断裂的危险，导引线应松弛地铺在槽底，但不能弯曲。经过地面大的伸缩缝或接缝时，应下挖一个深50mm、宽10mm的孔。将导引线折在洞中的塑料管里。

为方便排除故障和查线，如果导引线过长，应将每种频率的导引线分成几个区段，区段之间的导线使用接线盒进行连接。

通过电磁导引AGV实施过程可以看出。电磁导引的主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单、可靠，便于控制和通讯，对声、光无干扰。制造成本较低；缺点是路径难以更改扩展，对复杂路径的局限性大。